Nacque in Catalogna nel 1580. Dopo aver compiuto gli studi prima in Spagna e poi in Colombia, fu ordinato sacerdote nel 1616. Fu subito incaricato dell'apostolato presso gli schiavi neri: questo sarà l'unico suo apostolato, fino alla morte. Vi si consacrò con tale assoluta dedizione che ai voti propri del suo Ordine, i Gesuiti, ne aggiuse uno proprio: "Pietro Claver, servo dei neri per sempre". Questo impegno lo visse davvero, immolandosi totalmente al servizio degli infelici. Seppe "soffrire con chi soffre", secondo l'invito di Gesù. E in quel tempo e in quella situazione gli schiavi erano veramente gli ultimi, i più sofferenti. Morì nel 1654.